[サーベイ]神経系-中枢神経系-脳-脳幹

広義の脳幹(Brain Stem)は、間脳、中脳、橋、延髄を含む。視床と視床下部から構成される間脳を除外した部分は狭義の脳幹と呼ばれる。大脳と脊髄の間で両者を繋ぐ部位であり、反射機能や無意識の動作調整、ホメオスタシスの維持のための自律神経系や内分泌系の調整を行っている。間脳、中脳、橋、延髄の順で大脳に近い。

間脳にある視床は、視覚、聴覚、体性感覚、内臓感覚々の感覚情報を受け取り、大脳など他の部位にそれらの情報を中継する役割を果たしている（嗅覚は例外）。視床下部は、視床からそれらの情報を受け取り、反射的に情動系（自律神経系や内分泌系）に操作を加える（内臓-内臓反射、体性-内臓反射等。視床下部が行っているのは統合的な指令であり、呼吸運動や血管運動などの個々の自律機能は中脳以下の部位が行っている）。視床下部はまずこの反射によって特定の刺激に対して素早く体の状態を準備させる。その一方で、視床に集まった情報は辺縁系にも送られ、情報の価値判断が行われる。この価値判断は生得的なものと後天的なものがあるが、この判断の結果も視床下部に送られ、情動系の操作に使われる（辺縁系には大脳皮質からの情報も送られてきており、より高次の情報処理結果の価値判断もなされ、情動操作に影響する）。

中脳(Midbrain)は姿勢反射（例えば、足裏への刺激で足を支える筋肉が緊張する等）やサッケード、光に対する縮瞳反射、輻輳反射などの反射的な運動調節機能を担う部位。いくつかの歩行パターンを切り替える中脳歩行誘発野（MLR）もあり、脊髄や小脳と連携した歩行制御モデルが提案されている[1]。

橋(Pons)は、大脳皮質からの運動出力を小脳に伝える役割(/*これが小脳の運動逆モデル利用のルート？*/)と、三叉神経や顔面神経などを介して一部の運動指令を体に伝える役割を持っている。

延髄は、嘔吐や嚥下、唾液、呼吸、循環、消化などの基本的な定型行動を出力する機能を持っている。

[1]高木草薫, 歩行の神経機構, 2007