研究の技術や工学系Tisp,その他研究上必要になった情報のメモを載せています.

Postural stabilization of flexible robot by motor learning

The flexible robot introduced as above is suitable for physical contact with humans while it is difficult to stabilize its posture. Because of its complex time-space dynamics, traditional model-based control methods are not effective for the robots with large number of flexible joints. Therefore, motor learning methods, in which robots learn the way to control their body through motor experience like humans, is the main methodology to stabilize the developed robot in my project.

Design of small humanoid robot with large number of compliant joints

人が躊躇なく触れることができるよう,空気圧で駆動される柔らかい関節を備えた小型の柔軟人型骨格機構の設計開発を行っています.2021年現在,3号機まで公表しており,研究では4号機が稼働中です. 骨格機構 1号機 (2011年開発) 人型の関節機構を設計する際の問題の一つは,スペース形状と関節配置の制約です.細い円筒形の腕部には直列に関節が並び,薄い直方体型の胸部の左右の端には複雑な動きを実現する関節が配置され,そして楕円筒形の胴体部には前後左右に動く関節が直列に並んでいます.このような制約を守った上で体を支えて動かす力と広い可動範囲を実現するには,許される人型のスペースの中に,姿勢が変わった場合でも互いにぶつからないように多くの機械部品を配置することが必要です. 骨格機構の1号機は,柔らかく力強い動きを実現する空気圧アクチュエータ(エアシリンダ及びエアベーンアクチュエータ)を,高さ22cm,肩幅18cm程の小さな上半身のスペースにどのように配置するのがよいかを検討するために開発しました.複雑に動く関節には直方体型のエアシリンダが折り重なるような配置を採用することで,首に3,両腕に8,胸部に7,腹部に4つのアクチュエータを配置した場合でもある程度実用的な可動範囲を実現できることを確認しました. 関連文献 Hisashi Ishihara, Yuichiro Yoshikawa, and Minoru Asada. Realistic Child Robot “Affetto” for Understanding the Caregiver-Child Attachment Relationship that Guides the Child development. In Proceedings of the First Joint IEEE Int’l Conf. Development and Learning and on Epigenetic Robotics, Vol. 2, pp. 1-5. Aug. 2011. Minoru Asada, Yukie Nagai, and Hisashi Ishihara. Why Not Artificial Sympathy? Social Robotics in Lecture Notes in Computer Science, Vol. 7621. pp. 278-287, October...