柔らかく、機能的で、人にやさしいロボティクス

柔らかく,機能的で,人にやさしいアンドロイドロボットの実現のためのデバイス開発と人の認知・動作解析の研究を行っています.未来の人-ロボット共生社会において「触れ合いやすいアンドロイドロボット」はどのようなものであるべきかを想像し,それを実現するために解決すべき工学的な課題を設定しています.機械設計,空気圧制御,電磁気デバイス開発,柔軟材料成型,動作計測,ネットワーク解析,印象評価,統計解析,機械学習など多様な技術を取り入れて課題解決を目指し,また,心理学,脳科学,解剖学など非工学分野の知見から結果に考察を加えることで,異分野融合的なテーマの発展と応用を図っています.

研究対象

アンドロイドロボットの機構・被覆・表現・人への作用,またそれらの関連を研究の対象としています.アンドロイドロボットの開発と評価に関わる研究を網羅的に実施することにより,個別の研究対象を跨いだ複合領域の研究も推進し,これまで部分的な取り組みに留まっていたアンドロイドロボット研究を体系的なアンドロイド工学に昇華させることを目指します.

研究テーマ一覧

すでに発表済みの研究テーマの一覧です.関連する論文リストはテーマ毎の記事内に記載しています.全論文リストは上部メニューの「研究業績」に記載しています.

開発系テーマ

アンドロイドの小型の柔軟骨格を造る

人が躊躇なく触れることができるよう,空気圧で駆動される柔らかい関節を備えた小型の柔軟人型骨格機構の設計開発を行っています.

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柔らかい身体の動かし方を学ぶ

人のように運動経験を通じて身体の操り方を学ぶ機械学習法によって,空気圧駆動の柔軟ロボットの姿勢制御を実現する取り組みを行っています.

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柔らかい皮膚素材に磁力で触覚を与える

肉厚で高感度・高耐久の触覚皮膚センサの実現に向けて,磁性エラストマなどの磁性素材を利用したセンシング方式の研究開発を行っています.

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アンドロイド型の顔の表現力を高める

柔軟皮膚の変形で人のような表情を呈示するアンドロイド型の顔ロボットの設計開発を行っています.

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分析系テーマ

顔の皮膚の流れを詳細に解析する

人の表情表出に伴う皮膚の流れベクトルを多くの点において計測して特徴を分析し,アンドロイド型の顔ロボットの設計に役立つ情報を得ることを試みています.

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ロボットに触れて変わる印象を分析する

人がロボットの表面に触れることによって,ロボットに感じる性格印象がどのように変わるかを実験的に調べ,ロボットの触感デザインにつなげる取り組みを行っています.

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子供ロボットに向けられる声を分析する

子供アンドロイドに対して向けられる発話を記録して音響的に解析し,大人が子供に向けるような特徴的な発話がどのように表れるかを調べる研究を行っています.

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親の模倣が母音発達を導く過程を計算で分析する

子供が母国語の母音を獲得する過程に,親の期待や模倣の癖(バイアス)がどのように影響するかを計算機シミュレーションで分析しています.

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活動状況

獲得した競争的資金及び研究業績の年度推移をグラフ表示しています.詳細は上部メニューの「プロフィール」及び「研究業績」にそれぞれ記載しています.

獲得した競争的資金の推移

PIは研究代表者として,Co-Iは分担研究者として得た資金です.2018年度以降は見込み額(金額変更有)です.

研究業績の推移

原著論文(査読中),原著論文,学会論文(査読無),学会論文(査読有),受賞,解説・コメント論文,招待講演についての件数の推移です.

研究技術ブログ記事

学生さん向けにまとめた研究技術についての記事です.目次へは上の「研究技術ブログ」のメニューか,ここのリンクから飛べます.

工学技術ブログ記事

工学に関する技術情報をまとめた記事です.目次へは上の「工学技術ブログ」のメニューか,ここのリンクから飛べます.

脳神経科学メモ

脳神経科学に関する情報をまとめた記事です.目次へは上の「脳神経科学メモ」のメニューか,ここのリンクから飛べます.