このサイトでは，アンドロイド工学の研究者である石原尚の研究活動を紹介しています．研究の進め方や論文の書き方・読み方についてのブログ「駆け出し研究者のための研究技術入門」の記事一覧はこちら．

アンドロイドロボットの高機能化研究

　人と触れ合いながら感情豊かな情報を交わし，多種の情報システムと人との間の窓口となる「感情情報ネットワークハブ」としてのアンドロイドの実現を目指し，アンドロイドの情報機能の向上を図る研究を推進しています．研究の柱は，「感情の載った反応を人から引き出す機能」「人の反応を敏感に察知して分析する機能」「人の反応に即して効果的な感情表現を生成する機能」の向上です．
　鍵となるのは，皮膚を含めた身体ハードウェアの構造や操り方の革新です．肉厚柔軟な皮膚素材に触覚センサ機能や変形・変色・変温機能を同時搭載する技術や，各部の動きに幾重にも感情ニュアンスを載せて表現する技術，全身各部の感情表現を統括して操る技術などを着実に洗練していく必要があります．
　これらの技術確立のためには，機械工学・マテリアル科学・電気電子工学などの工学分野だけでなく，心理学・医学・歯学・脳神経科学などの多くの学術分野の知識や技術を組み合わせた取り組みが求められます．そのため，異分野融合アプローチにより，上記課題の解決を図ります．

2021.07.01

取り組み中のテーマ一覧

①アンドロイド・ハードウェア開発 人の体のように表現力や感知力に優れ、また触れ合いやすい身体ハードウェアデバイスの設計・製造を実施しています。頭部から脚部までの機構設計や柔軟皮膚実装、さらには皮膚の触覚センサ化・ディスプレイ化にも取り組み、その特性解析や機械性能評価を行っています。...

2021.10.19

成果動画ギャラリー

研究成果の関連動画を掲載しているYoutube Channel "Child-type Android Project"の動画一覧です． ...

2018.11.15

[報道]新型の子供アンドロイドAffetto頭部の報道発表を行いました

2018年11月14日に，新しく開発した子供アンドロイドの頭部と，それを用いた表情変化の作り分けの成果について記者発表を行いました．これまで印象面での評価に留まっていたアンドロイドの機械的性能を定量的に評価し，その表情の変化を高い精度で作り分けることに成功した世界で初めての成果です．大阪大...

2016.01.15

[:ja]小型アンドロイドの骨格機構開発[:en]Design of small humanoid robot with large number of compliant joints[:]

人が躊躇なく触れることができるよう，空気圧で駆動される柔らかい関節を備えた小型の柔軟人型骨格機構の設計開発を行っています．2021年現在，３号機まで公表しており，研究では４号機が稼働中です． 骨格機構 1号機 (2011年開発) 人型の関節機構を設計する際の問題の一つは，スペース形状と関節...

2021.07.02

顔皮膚の動きの精密計測

人もアンドロイドも，柔軟な皮膚素材を変形させることで様々な表情をつくりだします．このような変形方式によるアンドロイドの表情を洗練していくためには，「人の顔皮膚はどのように骨格上を流れ，変形しているのか」を把握したうえで，「アンドロイドの顔皮膚の流れや変形は人とどう違うのか」を詳しく突き止...

2021.07.08

アンドロイドの機械性能評価

アンドロイドロボットを高機能化しようと，様々な内部機構や皮膚の構成が検討されています．しかし，各種構成によって結局どのくらい良いアンドロイドができたのかを測るための統一的・客観的な評価指標がないため，多種のアンドロイドとの比較検討がなく，乱立気味です．アンドロイドの開発競争が効果的に行わ...

2016.08.07

[:ja]弾性柔軟素材の触覚センサ化[:en]Functionalization of soft robot skin with polymer gels[:]

[:ja] アンドロイドの骨格機構の表面は肉厚柔軟素材で覆われます．その素材の材質や構造は，身体部位ごとに異なる機能要求に応じて様々です．このように異なる肉厚柔軟素材の特性をなるべく損なうことなく，感度が良く，また耐久性やメンテナンス性も高い方式で触覚センサ機能を付与する技術を研究していま...

2016.08.09

[:ja]触感による性格印象デザイン[:en]Tactile design for android robots[:]

[:ja] コミュニケーションロボットの性格印象は，主に見た目や声によってデザインされてきました．しかし，人がロボットに触れることも想定する場合，触れたときの「触感」もデザイン要素の候補として考えなけれなければいけません．なぜなら，もし触感によって性格印象が大きく変わるのであれば，下手な...

2021.07.02

アンドロイド皮膚による高難度手術手技評価

　アンドロイドの皮膚用途として開発してきた肉厚柔軟な触覚センサの応用研究として，腹腔鏡手術の縫合結紮（縫って結び留める操作）と呼ばれる手技の定量的評価法の確立に向けた研究を進めています．　３軸力覚センサ機能を備えるアンドロイド皮膚を患部に見立て，腹腔鏡手術のトレーニングに用いられる器具で...

2016.08.30

[:ja]子供アンドロイドに向けられる対乳幼児発話の分析[:]

[:ja] 子供アンドロイドに対して向けられる発話を記録して音響的に解析し，大人が子供に向けるような特徴的な発話がどのように表れるかを調べる研究を行っています．理化学研究所 脳科学総合研究センターの馬塚れい子先生の研究室との共同プロジェクトです． 発話データの収集（2015年） 発達心理...