システムズ・アンドロイドロボティクス
アンドロイドロボットの機械工学を基軸とする超域研究領域として提唱するシステムズ・アンドロイドロボティクスについて解説します． 概要 システムズ・アンド...
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子供型アンドロイドロボットAffetto
子供型アンドロイドAffetto（アフェット）は，まるで子供を相手にするかのような情緒豊かなロボットとの触れ合いの実現を目指して2011年から開発を続...
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親の模倣が母音発達を導く過程を計算で分析
子供が母国語の母音を獲得する過程に，親の期待や模倣の癖（バイアス）がどのように影響するかを計算機シミュレーションで分析しています．
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子供ロボットに向けられる声を分析する
子供アンドロイドに対して向けられる発話を記録して音響的に解析し，大人が子供に向けるような特徴的な発話がどのように表れるかを調べる研究を行っています．
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アンドロイド型の顔の表現力を高める
柔軟皮膚の変形で人のような表情を呈示するアンドロイド型の顔ロボットの設計開発を行っています．
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ロボットに触れて変わる印象を分析する
人がロボットの表面に触れることによって，ロボットに感じる性格印象がどのように変わるかを実験的に調べ，ロボットの触感デザインにつなげる取り組みを行ってい...
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柔らかい皮膚素材に磁力で触覚を与える
肉厚で高感度・高耐久の触覚皮膚センサの実現に向けて，磁性エラストマなどの磁性素材を利用したセンシング方式の研究開発を行っています．
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顔の皮膚の流れを詳細に解析する
人の表情表出に伴う皮膚の流れベクトルを多くの点において計測して特徴を分析し，アンドロイド型の顔ロボットの設計に役立つ情報を得ることを試みています．
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柔らかい身体の動かし方を学ぶ
人のように運動経験を通じて身体の操り方を学ぶ機械学習法によって，空気圧駆動の柔軟ロボットの姿勢制御を実現する取り組みを行っています．
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アンドロイドの小型の柔軟骨格を造る
人が躊躇なく触れることができるよう，空気圧で駆動される柔らかい関節を備えた小型の柔軟人型骨格機構の設計開発を行っています． 骨格機構 ver.1 (2...
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取り組み①　身体ハードウェア開発

人体のように表現力や感知力に優れ、また触れ合いやすい身体ハードウェアデバイスの設計・製造を実施しています。頭部から脚部までの機構設計や柔軟皮膚実装、さらには皮膚の触覚センサ化・ディスプレイ化にも取り組み、その特性解析や機械性能評価を行っています。

  • しなやかに動作する小型アンドロイドの上半身骨格機構の開発（代表論文へのリンク）
  • 高感度で高耐久の肉厚柔軟な触覚センサの開発（代表論文）
  • アンドロイドの顔の革新設計に向けた機械性能評価と変形制御（代表論文）
  • 接触反応実験に向けた人型骨格と触覚を備える小型のアンドロイドハンドの開発
  • アンドロイドの顔の効率設計のための人顔面皮膚の変形計測・解析（代表論文）
取り組み➁　制御ソフトウェア開発

開発した身体デバイス群の潜在的な性能を発揮させ、人との各種触れ合い実験ができるようなアンドロイド身体制御ソフトウェア群を開発しています。各種センサ入力に応じた多彩な表情を生成し、管理する頭部コントローラや、遠隔操作用GUIなどを開発しています。

  • 多様な表情を柔軟に生成するアンドロイド表情の制御器の実装（代表論文）
  • 子供型アンドロイドの開発コンセプトと展望（代表論文）
  • 期待や認知のバイアスを含む人の模倣を利用したロボットの学習アルゴリズム（代表論文）
  • 人とロボットの愛着形成実験に向けた階層的情動制御アルゴリズムの動作特性分析
取り組み➂　対人影響解析

開発したアンドロイドが人にどのように作用するかを明らかにする実験を実施しています．ハード・ソフトウェアの仕様や設定を変えた場合に印象や人の反応がどのように変わるかを解析することで、所望の印象を与え、反応を引き出すための適切な設計や制御の方法を探っています。

  • ロボット表面の触り心地の違いがもたらす性格印象変容の心理実験解析（代表論文）
  • 子供型アンドロイドの開発コンセプトと展望（代表論文）
  • 子供アンドロイドとの触れ合いにおける人の発話変容の音響解析（代表論文）
取り組み➃　アンドロイド技術の転用

アンドロイドロボットの開発・評価を通じて得られた特徴的な技術を，医療・福祉分野等，他の用途へ転用して新たな価値を生み出すことを狙っています。アンドロイド用に開発した触覚付き皮膚を高難度手術の技能評価に用いたり、人工物との接触面で生じる皮膚への負担の可視化に用いる研究を進めています。

  • 縫合結紮可能な肉厚柔軟触覚センサによる腹腔鏡手術の技能評価（代表論文）
  • 接触面における三次元皮膚負担を推定可能なセンサシートの事業化検証（関連サイト）
  • 安全で高精度の触覚センサを備える子守デバイスの開発と事業化検証