柔らかい身体の動かし方を学ぶ

研究テーマ

人のように運動経験を通じて身体の操り方を学ぶ機械学習法によって,空気圧駆動の柔軟ロボットの姿勢制御を実現する取り組みを行っています.

平衡状態モデル学習

柔軟な関節を備えるロボットは人との触れ合いには適しているものの、姿勢安定化が難しくなります。特性が変化しやすい柔軟要素が身体に含まれる場合には時空間的に複雑な挙動となるため、身体の事前モデル化による従来の制御手法が効果的でないためです。そこで、開発した空気圧駆動の上半身ロボットを用いて、独ビーレフェルト大学の研究グループが提案している「平衡状態モデルの学習法」と「運動指令空間と姿勢空間の写像の高速学習法」による姿勢制御研究の実施が決定し、同大博士課程の学生が現在滞在して実験中です。

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