[機構学]節点速度の求め方

工学・情報学メモ

機構の各節点の速度ベクトルの求め方についてのメモ.

機構のある節点に速度ベクトルを与えた場合に,機構上の他の節点の速度ベクトルがどうなるのかを知りたい時,下記の原則が利用できる.(1)ある瞬間中心の周りを回転する節の各点の速度ベクトルの方向は,半径線に垂直で,大きさは瞬間中心からの距離に比例する.(2)複数の節が組み合わされた状態では,接合されている対偶点の速度は一致する.

これらの原則を利用すると,機構のスケルトン表示上への作図によって各節点の速度ベクトルを次々と求めることができる.この方法には,移送法,連結法,分解法,写像法がある.

ピックアップ記事

関連記事